Modelling and Control of Hydraulic Actuators, 5 op

Keskeinen sisältö

• Mallintamisen perusperiaatteet Matlab/Simulink-ohjelmalla.
• Mallintaminen ja simulointi suunnittelun välineenä.
• Hydraulijärjestelmien perusmallinnustekniikat.
• Hydraulinesteiden ominaisuudet. Nesteen tilayhtälön mallintaminen. Efektiivisen puristuskertoimen laskeminen.
• Virtausaukon mallintaminen.
• Nelitieventtiilin (epälineaarinen) mallintaminen (dynamiikka, virtausreitit, ohjaus).
• Hydraulisylinterin mallintaminen yhdessä yksinkertaisen mekaanisen mallin kanssa.
• Dynaaminen kitkamalli.
• Eri osakomponenttien mallien välinen vuorovaikutus.
• Täydellisen hydraulijärjestelmän mallintaminen.
• Sähköhydrauliset servojärjestelmät ja servoventtiilit.
• 1-DOF-hydraulisten servojärjestelmien mallintaminen: Epälineaarinen malli, linearisointi, tila-avaruus- ja siirtofunktiomallit.
• Yksinkertaisten takaisinkytkentäsäätimien ominaisuudet ja virittäminen.
• Hydraulisten servojärjestelmien komponenttien valinta

Täydentävät tiedot

• Sarja- ja rinnakkaisohjaus.
• Ohjausventtiilin vuodon mallintaminen.
• Sylinterin päiden törmäysmalli.
• Radan seurantaohjaus
• Painetakaisinkytkentä

Erikoistietämys

• Kavitaation aiheuttama virtauksen kyllästyminen.